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UAVS_Drone智能无人机路径规划仿真系统
数据与可视化Python基于SITL开源仿真平台与FlightGear渲染的无人机路径规划仿真系统，集成动力学建模、二维俯视、三维模拟、脚本控制、地面站监控与数据处理功能。内置RRT、A 、D 等多种采样与搜索路径算法，支持地理坐标转换与Leaflet可视化，可规划航线并导出航点数据导入真实无人机，适用于多人多设备编队联合行动及遥感监测场景验证。
仓库地址
https://gitee.com/wwy2018/UAVS.gitREADME
**** <br><br> UAVS_Drone智能无人机路径规划仿真系统是一个开源的、具有操作控制精细、平台整合性强、全方向模型建立与应用自动化特点的软件。它以A、B两国在C区开展无人机战争为背景，该系统的核心功能是通过仿真平台规划无人机航线，并进行验证输出，数据可导入真实无人机，使其按照规定路线精准抵达战场任一位置，支持多人多设备编队联合行动。<br> #### QQ交流1群：809473689（已满） #### QQ交流2群：774627310（已满） #### QQ交流3群：712810644 #### QQ交流4群：713783925 #### QQ交流5群：722396428 #### QQ交流6群：700903981 #### 加微信-进入交流群：wwy18795980897 ### [视频简介](https://www.yuque.com/u12074055/kb/qqkaw9)<br> ### [安装手册](https://gitee.com/wwy2018/UAVS/blob/master/UAVS_InstructionManual.pdf)<br> ## 一、主要特点 <br> 系统以开源无人机仿真平台SITL为支撑，通过FlightGear渲染真实战场环境，集成了动力学模型建模、二维俯视、三维模拟、脚本控制、地面站监控、数据处理等功能，此外，仿真系统支持加载多种全球地图，模拟各大重点地域的三维环境，可应用于全球各处遥感监测的场景中。 ### 1. 软件界面  ### 2. 软件架构（部分扩展功能的插件待实现）  ### 3. 代码编写  ### 4. 多维视图 #### 二维视图（一）  #### 二维视图（二）  #### 三维视图  ### 5. 无人机控制 #### 控制台控制  #### 智能控制  #### 地面站控制  ### 6. 制定飞行任务 #### 飞行任务（一）  #### 飞行任务（二）  #### 飞行任务（三）  ### 7. 路径规划 路径算法是基于Huiming Zhou的开源算法库（zhm-real/PathPlanning）的再开发，增加了无人机模拟、地理坐标转换、leaflet可视化等元素。<br> #### 目录导图<br> drone_PathPlanning. ├─fence.txt ├─leaflet_folium_plot.py ├─mission.waypoints │ ├─folium-0.12.1 │ ├─leaflet │ ├─results │ ├─Sampling_based_Planning │ ├─algorithm_mission_rrt2D │ │ algorithm_mission_batch_informed_trees.waypoints │ │ algorithm_mission_dubins_rrt_star.waypoints │ │ algorithm_mission_dynamic_rrt.waypoints │ │ algorithm_mission_extended_rrt.waypoints │ │ algorithm_mission_fast_marching_trees.waypoints │ │ algorithm_mission_informed_rrt_star.waypoints │ │ algorithm_mission_rrt.waypoints │ │ algorithm_mission_rrt_connect.waypoints │ │ algorithm_mission_rrt_star.waypoints │ │ algorithm_mission_rrt_star_smart.waypoints │ │ │ ├─indoor_obstacle_avoidance_rrt3D │ │ IOAPath_rrt3D.waypoints │ │ IOAPath_rrt_star3D.waypoints │ │ IOA_BIT_star3D.waypoints │ │ IOA_extend_rrt3D.waypoints │ │ │ ├─rrt_2D │ │ batch_informed_trees.py BIT*算法 │ │ draw.py │ │ dubins_path.py Dubins路径算法 │ │ dubins_rrt_star.py Dubins_rrt*算法 │ │ dynamic_rrt.py 动态RRT算法 │ │ env.py │ │ extended_rrt.py Extended_RRT算法 │ │ fast_marching_trees.py FMT*算法 │ │ informed_rrt_star.py Informed_rrt*算法 │ │ judge.py │ │ plotting.py │ │ queue.py │ │ rrt.py rrt算法 │ │ rrt_connect.py RRT_CONNECT算法 │ │ rrt_star.py rrt*算法 │ │ rrt_star_smart.py rrt*-Smart算法 │ │ utils.py │ │ __init__.py │ │ │ ├─rrt_2D_路径优化效果图 │ │ │ ├─rrt_3D │ │ ABIT_star3D.py │ │ BIT_star3D.py │ │ dynamic_rrt3D.py │ │ env3D.py │ │ extend_rrt3D.py │ │ FMT_star3D.py │ │ informed_rrt_star3D.py │ │ plot_util3D.py │ │ queueL.py │ │ rrt3D.py │ │ rrt_connect3D.py │ │ rrt_star3D.py │ │ utils3D.py │ │ │ └─rrt_3D_室内避障效果图 │ └─Search_based_Planning ├─algorithm_mission_Search2D │ algorithm_mission_Anytime_D_star.waypoints │ algorithm_mission_ARAstar.waypoints │ algorithm_mission_Astar.waypoints │ algorithm_mission_Best_First.waypoints │ algorithm_mission_bfs.waypoints │ algorithm_mission_Bidirectional_a_star.waypoints │ algorithm_mission_Bidirectional_dfs.waypoints │ algorithm_mission_Bidirectional_Dijkstra.waypoints │ algorithm_mission_Bidirectional_D_star.waypoints │ algorithm_mission_Bidirectional_D_star_Lite.waypoints │ algorithm_mission_Bidirectional_LPAstar.waypoints │ algorithm_mission_Bidirectional_LRTAstar.waypoints │ algorithm_mission_Bidirectional_RTAAStar.waypoints │ ├─indoor_obstacle_avoidance_Search_3D │ IOA_Anytime_Dstar3D.waypoints │ IOA_Astar3D.waypoints │ IOA_bidirectional_Astar3D.waypoints │ IOA_Dstar3D.waypoints │ IOA_DstarLite3D.waypoints │ IOA_LP_Astar3D.waypoints │ IOA_LRT_Astar3D.waypoints │ IOA_RTA_Astar3D.waypoints │ ├─Search_2D │ Anytime_D_star.py AnytimeD*搜索算法 │ ARAstar.py ARA*搜索算法 │ Astar.py A*搜索算法 │ Best_First.py 最佳路径优先搜索算法 │ bfs.py 广度优先算法 │